ekf position exploding with linear_accel

edit

Hi, I am testing my parameters with just 1 IMU,

ekf_filter_node_odom:
  ros__parameters:

    use_sim_time: false

    frequency: 30.0
    sensor_timeout: 0.1
    two_d_mode: false
    transform_time_offset: 0.0
    transform_timeout: 0.0
    print_diagnostics: false
    debug: false

    map_frame: map
    odom_frame: odom
    base_link_frame: base_link
    world_frame: odom
    imu0: /imu/data
    imu0_config: [false, false, false,
                true, true, true,
                false, false, false,
                false, false, false,
                true, true, true]
    imu0_nodelay: false
    imu0_differential: false
    imu0_relative: false
    imu0_queue_size: 10
    imu0_remove_gravitational_acceleration: false
use_control: false
process_noise_covariance: [0.1,   0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,     0.0,     0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,
                          0.0,    0.1,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,     0.0,     0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,
                          0.0,    0.0,    0.1,   0.0,    0.0,    0.0,    0.0,     0.0,     0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,
                          0.0,    0.0,    0.0,    0.3,    0.0,    0.0,    0.0,     0.0,     0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,
                          0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.3,    0.0,    0.0,     0.0,     0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,
                          0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.01,   0.0,     0.0,     0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,
                          0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.5,     0.0,     0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,
                          0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,     0.5,     0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,
                          0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,     0.0,     0.1,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,
                          0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,     0.0,     0.0,    0.3,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,
                          0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,     0.0,     0.0,    0.0,    0.3,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,
                          0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,     0.0,     0.0,    0.0,    0.0,    0.3,    0.0,    0.0,    0.0,
                          0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,     0.0,     0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.3,    0.0,    0.0,
                          0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,     0.0,     0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.3,    0.0,
                          0.0,    0.0,    0.0,    0.0 ...