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Thank you very much for your answers! but the objects continue in white. I'm using de display.launch of these tutorials which launch JointStatePublisher and RobotStatePublisher too.

I dont`t know what happens, if I use another PR2's objects (.dae) with my URDF and the same display.launch eveything is ok.

DISPLAY.LAUNCH:

<launch> <arg name="model"/>

    <arg name="gui" default="False" />   
    <!-- otro argumento -->

    <param name="robot_description" textfile="$(arg model)" />
    <!-- IMPORTANTE: Para cargar en rviz un Robot, es necesario incluirlo como parametro de nombre "robot_description" y el argumento leido -->

    <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>
<!-- otro parametro-->

    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />

    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />  
<!--  Permite publicar el estado del robot al nodo tf, con lo cual robot es accesible por otros nodos que necesiten utilizarlos como ¡¡¡frame!!!= Ejes coordenados, por ejemplo RVIZ-->

    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find modelquad)/modelvisual/confrvizmodelvisual.vcg" />  
    <!-- Equivalente a rosrun rviz (pkg) rviz (type) y cargar configuracion ____.vcg (name es solo para dar un nombre a la copia del nodo lanzado) -->

</launch>